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El Castillo de Mirabel o de la Peña del Acerotiene origen agareno y ha pasado alternativamente de manos musulmanas a cristianas. Fue destruido en el siglo XII por los almohades y poco después conquistado definitivamente y reedificado por Fernando VIII. En el siglo XV, en 1442, fue donado a Pedro de Zúñiga cuyos descendientes se convierten en marqueses de Mirabel trasformando el castillo en residencia que utilizarán hasta el siglo XVI.
Ubicado en la línea montañosa que parte en dos la penillanura cacereña, línea natural fortificada desde antiguo, es rescatado del olvido y rehabilitado para su visita suponiendo hoy un atractivo en la Reserva de la Biosfera de Monfragüe como mirador y lugar de avistamiento de las grandes aves que pueblan la zona.
El castillo se asienta en una cresta de canchos siguiendo su orientación este-oeste. Está realizado en mampostería y cal utilizando el ladrillo en los arcos, bóvedas y recercado de huecos, aún con materiales similares pueden distinguirse claramente la parte original, la torre del Homenaje, con sus características esquinas elaboradas en pizarra de la ampliación realizada por los Zúñiga.
La entrada, situada al noroeste, da acceso a un patio en la zona ampliada por los Zúñiga que ocupa la pendiente de la ladera bajo el nivel del roquero y enlazando con éste por la torre del homenaje. En la parte septentrional se encuentran restos de edificaciones siendo el flanco meridional el propio roquero.
La ladera permitió construir, en la crujía del borde, diversas estancias bajo el nivel principal al que se accede mediante unas escaleras. En ese nivel están el aljibe y una sala contigua que han perdido parcialmente sus bóvedas. Más adelante dos salas con bóvedas de cañón construidas en ladrillo que en su muro exterior disponen de algunos vanos y saeteras cruciformes.
La parte más al fondo del nivel principal se divide longitudinalmente en dos crujías separadas por un muro, donde la exterior se asienta sobre la planta inferior. Esta zona podría haber dispuesto de una planta superior, como atestigua la esquina noreste con los arranques de bóvedas, los muros con ventanas existentes en la parte más antigua o el acceso actual a la parte alta del castillo.
La fortaleza primitiva ocupa la parte meridional, la más alta, formada originalmente por dos torres colocadas en los extremos de un pequeño recinto que cuenta con su propio aljibe al saliente la del Homenaje y al poniente la que los vecinos denominan “el Baile de la Zorra”, parcialmente derruida y que conserva restos de una magnifica bóveda de lajas de pizarra.
La Torre del Homenaje nace pegada al borde del roquero, por debajo del nivel superior. Su muro este vuela sobre la ladera sobre un gran arco de ladrillo, contando con un pequeño acceso en la base que podría corresponderse con la entrada a la fortaleza original, a la que hoy se accede por una vano situado a media altura.
Acceder a la parte alta del Castillo permite, desde sus miradores, disfrutar de unas espectaculares vistas del entorno, en el sur la dehesa y la Sierra de Santa Catalina y al norte se divisan multitud de pueblos de comarcas vecinas hasta el límite de la provincia, siendo un sitio perfecto para el avistamiento de buitres leonados y otras aves.